कृपा हा शब्द कृप् या धातूपासून तयार होतो. कृप् म्हणजे दया करणे आणि कृपा म्हणजे दया, करुणा, अनुग्रह किंवा प्रसाद. गुरुकृपेच्या माध्यमातून जीव शिवाशी जोडला जाणे, याला गुरुकृपायोग असे म्हणतात.

गुरु सांगतात तसे शिष्य करतो; म्हणून त्याला निर्गुणाचे ज्ञान होते. भक्त सांगतो ते ईश्वर करतो, म्हणजे सगुणात येतो आणि भक्ताला दर्शन देतो. 

तीव्र मुमुक्षुत्व किंवा गुरुप्राप्तीची तीव्र तळमळ या एका गुणामुळे गुरुप्राप्ती लवकर होते आणि गुरुकृपा सातत्याने रहाते.    

गुरु सर्वस्वाचा त्याग करण्याइतकी शिष्याची सिद्धता करून घेतात.